Su nombre deriva de la roca troncocónica cilíndrica emergida por al erosión. Del latín PINNA y del germánico Gusende, Peña del señor, según la tradición popular deriva de su nombre.

Se halla situada la localidad en una zona de contacto regional, entre el gran macizo granítico sayagués por el Oeste, presionado por los terrenos Terciarios del Este. Ha sufrido el consiguiente metamorfismo que es patente en las rocas del Castillo: la roca actual, “silcreta”, se ha originado mediante un proceso de silicificación, en el cual la sílice ha ido impregnando y rellenando los poros, produciéndose un efecto de opalización muy visible. El resultado ha sido una roca muy erosionable con abundante número de oquedades y cuevas (hornajuelas las llaman aquí), origen de leyendas fantásticas de moras y secuestros.

Cinco son los despoblados existentes en su término, Val de Pedro Miguel, Las tejoneras, Teso Santo, Cabeza Anfrela y los Vivales. Del Castillo, en la impresionante altura del roquedo, solo subsisten restos de un cubo, un muro y un hoyo, tenido como aljibe por unos, u como mazmorra por otros. Los restos encontrados hasta el momento, en los alrededores del Castillo, son: hacha votiva de sílex opalizado, azuela de cuarcita, monedas, puñal medieval y diminuta romana en hierro para pesar oro, todo ello descubierto por Bernardino Corporales a cuyo celo se debe su conservación y a quien hay que agradecer los datos de los que tantos beneficiosos se han beneficiado; en el Teso Santo, altura máxima de Sayago y lugar que ocupó una desaparecida ermita, aparece cerámica prerromana y romana; En Cabeza Anfrela, sarcófagos; y en los Vivales, molinos redondos.

Peñausende alcanzó una cierta importancia histórica durante la reconquista por ser sitio inexpugnable y atalaya. En el S. XII, fue cedida a los Caballeros de Santiago por el Rey de León, Fernando II, con las tierras comprendidas entre Ledesma y Castrotorafe, cuyas defensas dicen, se divisaban desde la torre del homenaje. El Rollo, hoy incompleto, seguro símbolo de jurisdicción y probable picota para castigo de reos, nos retrotae al dominio de la Orden Santiaguina. Bajo el Señorío del Maestre, se encontraban la Dehesa de la Encomienda, Villar del Buey y Castillo de Asmesnal. A cambio de protección que ejercía sobre su vasallos, recibía fuertes atributos: tres cargas de leña diarias, el empleo de una caballería mayor para llevar el trigo al molino, miel, lana y otros impuestos. En la Iglesia y en el dintel de la casa parroquial, se exhibe la Cruz de la orden en forma de espada invertida.
La trashumancia pasaba por la cañada, antes calzada romana, que enlazaba las tierras del Norte con las del Sur. El término disponía de dos descansaderos para el ganado, en uno de los cuales se conserva todavía su mojón indicativo.

Tres molinos existían en su ribera, hoy derruidos. Ya no se emplea el barro para el blanqueo de las paredes interiores de las casas sayaguesas. “El barro de Peñausende, un burro lo lleva y ciento lo venden”, dice un conocido refrán.

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